தானுந்தி
The grey/green cylinder is the brush-type DC motor. The black section at the bottom contains the planetary reduction gear, and the black object on top of the motor is the optical rotary encoder for position feedback. This is the steering actuator of a large robot vehicle.
தானுந்தி (ஆங்கிலத்தில்: servomotor) சுழலும் அல்லது நேரியல் இயக்கியாகும்('actuator'), இது இயக்கியின் கோண மற்றும் நேரியல் இருப்பிடம், வேகம் மற்றும் முடுக்கம் ஆகியவற்றினை துல்லியமான கட்டுப்படுத்துகிறது.[1]. இந்த மோட்டாரானது உணரி('sensor') மற்றும் வேகக் கட்டுப்பாடு கருவியுடன் இணைந்து இயக்கியின்('Actuator') நகர்வினை துல்லியமாக கட்டுப்படுத்துகிறது.
தானுந்தி மூடிய சுற்றுக் கட்டுப்பாடு ('closed loop control') யுக்தியின் அடிப்படையில், இயக்கியின் தற்போதைய இருப்பிடத்தினை உணரிகளால் அறிந்து அதன் இறுதி இலக்கு அல்லது நகர்வினை கட்டுப்படுத்துகிறது.
தானுந்திகள் அதிக செயல்திறன் தேவைப்படும் இடங்களான ரோபாடிக்ஸ், சி.என்.சி இயந்திரங்கள் அல்லது தானியங்கு உற்பத்தி நிலையங்களில் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. மற்ற இடங்களில் திறந்த சுற்றுக் கட்டுப்பாடு ('open loop control') யுக்தியின் அடிப்படையில் இயங்கும் படிநிலை இயக்கிகள் பயன்படுகின்றன. தானுந்திகள் செயற்படும்பொழுது மட்டுமே மின்சாரத்தினை உபயோகிக்கிறது மற்ற நேரங்களில் இது இயங்கா('off') நிலையில் உள்ளன. ஆனால் படிநிலை இயக்கிகளில் மின்சாரம் தொடர்ந்து பயன்பாட்டில் இருக்கும்.